今回は、前回の機体を改修したバージョン２、３のお話です。
とりあえず画像から。
バージョン２。
バージョン３。
前回のをバージョン１だとすると、このバージョン２，３の両機はともに大型の姿勢制御を外しています。軽量化をしています。そしてバージョン２とバージョン３との違いは、股関節部分にヒンジを導入したことです。
ヒンジを導入したことにより、股関節部分の動きに余裕が生まれ、全体的な動作がスムーズになっているんだと思います。（たぶん・・・）
バージョン１、２はスピードはほぼ同じですが、バージョン３は１．５から２倍のスピードがだせるようになっています。
スピードは平均1.5m/sくらいです。
時速換算5.4km/h。人の歩行スピードがおよそ4km/hなので、人より早いかなといったスピードです。（ただし、この世界は緑くんたちの世界です。緑くんたちは4km/hも出せないかな？）
上の動画内後半にKAL1000コントローラーのプログラムの動きを表示させています。まだここらへんの最適な値はでていないので、引き続き開発を行っていきたいと思います！
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